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PythonにC言語のsscanf相当のものはないのかということを検索していると、「splitで代用する」ようなものが検索喧嘩の先頭にきていやだ。
標準では厳しいが、parseライブラリにこの辺りの処理の対応がある。
例えば次のような例で使える。

import parse
import numpy as np

if __name__ == '__main__':
    test_string = '2023-06-19T01:20:10.010';
    parsed = parse.parse('{}-{}-{}T{}:{}:{}', '2023-06-19T01:20:10.010');
    
    print(parsed);
    
    parsed = np.array(list(parsed), dtype=float);
    print(parsed);